東莞噴涂機器人告訴你機器人的開展史！

　　機器人離線編程技能是近幾年來由計算機，傳感器，CAD模型構建，機器人運動學與動力學等多個范疇的學科知識開展老練的技能。

　　工業機器人離線編程的一般工業使用觸及多個方面，主要有:焊接，轉移，碼垛，噴涂，切開，打膠，裝配等。燕山大學的侯雨雷在乘用車沖壓工藝環節中，在ABBRobStuidio平臺上對上下料機器人進行了離線編程技能的探討。但其對動態軌道盯梢編程這一技能要點并未臚陳太多。
　　哈工大的馬杰在離線軌道編程中巧妙的引入了蟻群算法來求取最優方針軌道并在RS平臺上使用ABB-IRB系列焊接機器人進行了證明。在其學位論文的仿真環節對RS平臺上的機械干與檢測功用進行具體介紹。但可惜其仿真背景是單機器人靜態工件作業，沒用對多機器人協同輸送鏈雜亂作業給出更多的論說。
　　而關于雜亂工件外表的離線噴涂軌道問題，許多學者提出了很多好的方法。江蘇大學的李發忠使用幾許切割規劃與點云逆向CAD生成技能相結合的方法來尋覓雜亂工件外表的參閱估計軌道，并由此為抱負的噴涂軌道供給生成根據;華南理工大學的黎潤偉則是將雜亂曲面進行三角化切割進而構建STL點集數據進行軌道建模。
　　浙江大學的劉楚輝對離線編程體系的坐標系體系描繪和軌道的過渡點插補等一些細節問題展開了研討。并在VC++環境下的OpenGL平臺上對機器人進行建模研討，經過機器人本體重定位運動結合其運動學逆解能夠快捷的斷定當時東西坐標系位姿。其本質與離線環境中經典的四點法(或六點法)有著異曲同工之妙。
　　在研討KUKA噴涂機器人離線體系中運動學逆向求解的問題時，東南大學的周孝成將機械關節簡化為連桿體系。進而采用了相對老練的D-H模型進行證明，并適宜的選用含糊PID操控來進步離線操控的響應速度和精度。